Для «пробива» NAT существуют распространённые и широко применяемые практики, задокументированные в
RFC5128, а также менее распространённые, но технические еще более продвинутые, вроде
pwnat.
Слыхал об hole punching/STUN, но вроде для них нужен промежуточный сервер, но тогда смысл от децентрализации.
Промежуточный сервер в Hole Punching нужен только для согласования IP-адресов и портов. Если же IP-адрес и порт заранее известны (например, вы настраиваете UDP VPN между двумя пирами), то промежуточный сервер не нужен: просто отправляйте пакеты по UDP со статичными портами на обеих сторонах друг к другу.
Промежуточным сервером также может быть другой пир, а не обязательно централизованный сервер. В расширении
ut_holepunch протокола BitTorrent DHT один пир может отослать другому пиру сообщение о необходимости подключения друг к другу путём отправки сообщения в DHT.
