У меня сегодня возникла та же самая проблема после недавнего обновления ядра Ubuntu 20.04 на 5.15.0-116-generic.
Предпочел обновить VirtualBox с 6.1 на 7.0 чем глубоко разбираться в проблеме. С VBox 7.0 созданные ранее виртуальные машины стали запускаться.