Конкретное руководство «Пишем CMS. Для начинающих.» вы вряд ли найдете.
Пишите различные веб-приложения. Наращивайте их функционал. Постепенно вы заметите, какие недостатки есть в ваших разработках, а какие моменты получились удачно. Просто сесть и написать хорошую CMS с нуля практически невозможно.
CMS это сложное веб-приложение. Важно задолго до начала разработки продумать архитектуру всей системы.
Решите, чего вы хотите от собственной CMS, чего вам не хватает в существующих. Сравните готовые решения. Попробуйте разрабатывать модули для существующих CMS, это позволит глубже разобраться в их архитектуре.