Вариантов в теории два, на практике один.
rdesktop
xfreerdp
Первый сработает только, если защита подключения специально понижена (а по умолчанию она настроена довольно строго). Со вторым тоже придется помучиться, но в итоге у меня подключается без перенастройки на винде.
