Смотря какие цели Вы преследуете. Если подключиться единоразово - teamviewer.
Если необходимо подключаться постоянно - удалённый рабочий стол. Для него нужен белый ip. Добвьте пользователя в группу "Remote Desktop Users", откройте на роутере порт 3389(надёжней поменять в реестре на другой) и подключайтесь с убунты через Remmina или freeRDP. Если белого ip нет, то может выручить VPN