Я увлекался этой темой пару лет назад и собирал что-то подобное:
https://habr.com/ru/post/358230/
Моторы можно взять c холл-сенсором или без, те которые без уж точно абсолютно взаимозаменяемы, надо смотреть только на мощность и обороты.
С распы ими можно управлять через такую штуку:
https://aliexpress.ru/item/1859068302.html
Гусеницы не зависят от модели, они подтягиваются до нужной длины и натягиваются на шестерни, которые крутятся валами моторов.
По питанию, про пару часов - нереально, два мотора выжирают блок из 2х 18650 минут за 10, по идее надо еще отдельный блок для микросхем, а если хотите чтобы бегало быстрее - еще два мотора и еще блок.