Я бы на вашем месте не проектировал контроллеры моторов. Мозги да, интересно. Посмотрите примеры кода multiwii, например. Пример проектировки электроники — китайская плата для капитана кука(продается на хоббикинге). Трудозатраты большие, если не умеете паять и травить платы. В программировании надо знать фильтры шумов(идеал- фильт кауфмана) и ПИД, ну и конечно же, геометрию.
