У вас ответ в ошибке. Нужно в package.json добавить строчку "type": "module", чтобы можно было использовать import, либо в second.js изменить export function ... на
module.exports = {
commandMem: (message) => { message.channel.send("hello") }
};
А в main js
const { commandMem } = require('./second.js');