включаем на raspberry форвардинг ip пакетов, ставим openvpn на pi и на домашнем сервере
настраиваем примерно так:
debian-help.ru/articles/ustanovka-nastroika-openvp...
на регистраторе указываем в качестве шлюза адрес raspberry. дома указываем маршрут в локальную сеть, в которой находятся raspberry и регистратор на ip адрес raspberry в vpn