Я так понимаю, дело было в плате. По своей глупости я сжёг программатор которым прошивал ESP32CAM, поэтому пришлось заказывать новую плату. На ней этот пердёж в монитор порта не повторился.
Вроде нашёл решение. Самое простое - это подключить Arduino к ESP32 по аппаратному Serial через преобразователь логического уровня, так как у ESP 3.3 вольтовая логика. В этом случае исключаются какие либо ошибки связанные с Software Serial.
