Извиняюсь за возможное недопонимание - мне нужно было найти не people в конкретном списке, а именно что понять, как через рекурсию обходить все значения в массиве. К счастью, я уже разобрался, это делается через временную переменную:
def rec(el, l, d):
if el in l:
return True
else:
for i in l:
if i in d.keys():
t = rec(el, d[i], d) # Вот через эту
if t != None: # Если в рекурсии для одного списка не нашло значение
return t # то я просто его отбрасываю и ищу дальше
diction = {'city': ['zoo', 'park', 'cafe'], 'zoo': ['tiger', 'zebra'],
'park': ['squirrel', 'dog'], 'cafe': 'people'}
print('Yes' if rec('people', diction['city'], diction) else 'No') # Yes