А почему бы не сделать немного проще:
1. На каждый зубец вилки погрузчика вешаем по яркому-яркому светодиоду/просто какому-то высококонтрастному объекту (светодиод+катафот, например)
2. Если палета их закрывает -> Они не распознаются -> Что-то есть на вилке. Если они видны - значит, вилка свободна.
Распознавать две яркие светящиеся точки с известным линейным расстоянием между ними - имхо, легче, чем контуры вилки и груза, особенно в полутемном складе.