Коллизии никто не пишет с применением OpenGL. В задачи этой библиотеки такие функции не входят. Если вы желаете написать свой собственный обработчик коллизии в 3D, то рекомендую обратить внимание на алгоритмы GJK и EPA. Вот хорошии уроки, по которым я сам недавно реализовывал коллизии:
GJK EPA
По желанию можете также глянуть мой код, где я их реализовывал:
код
Ещё раз уточню, что в задачи OpenGL входит только рендеринг графики. Не стоит пытаться использовать его для чего-то ещё.