PhonikTop

pytube

import pytube

url_youtube = pytube.YouTube("сюда ссылку на видео с youtube")

for el in url_youtube.streams:
    print(el)

В списке обрати внимания на mime/type="audio/mp4"

Потом попробуй:

mus = yt.streams.get_by_itag(впиши тут из списка номер itag (int))

mus.download("путь куда скачать")

Ну а потом через какой-нибудь ffmpeg или другой конвертер - переконвертируй.

Скорее всего есть умнее решение.

Tab, Shift+Tab