ну в целом да, вам надо пробросить некоторое количество портов на роутере для сервера, вернее, для астериска на нём. это должны быть порт, который используется на астериске для приёма SIP-трафика (обычно UDP 5060), и порты для приёма RTP-трафика (возможно это диапазон UDP 10000-20000, но тут правильнее смотреть в конфига астериска, как настроено по факту). при пробросе портов собственно указываются эти порты и IP-адрес хоста внутренней сети, на который они пробрасываются (сервера с астериском).
как пробросить порты - зависит от модели роутера.
также на сервере с астериском для каждого sip-аккаунта в sip.conf, который должен иметь возможность подключаться из интернета, вам скорее всего придётся добавить строчку nat=force_rport,comedia.
могут быть и другие нюансы: брандмауер, привязка астериска к интерфейсам. но угадывать это всё не интересно, я более привык отвечать по факту.
это всё если речь про интернет и проброс портов через NAT.
