Проверьте наличие библиотеки Arduino.h. Возможно, файл был случайно удалён или ядро PlatformIO было установлено неправильно (не VScode, а именно PlatformIO). Тогда придётся заново скачивать драйверы для МК (для первого случая) или переустанавливать PlatformIO (сносите в директориях все, связанные с ним папки, и переустанавливаете его в самом VScode). Ну и самое наивное: перепроверьте для какой платы вы создали скетч? Если вы случайно указали ATmega, то, естественно, будет ругаться на Arduino.h
