$(window).resize( function () {
if (window.innerWidth <= 576)
зачем?
С помощью CSS скрываете (display: none) выдвижной блок с меню, а в js ставите событие onclick toggleClass('opened') (условно) и slideToggle. И так же, стилями классу.
Через класс .opened указываете новые стили для бургера (крестик)
Подобная реализация сразу отбросит большинство вопросов и проблем, т.к. те, что Вы указали в вопросе