Подобные задачи решаются с помощью ВПН вполне тривиально.
Если в Вашем случае соединение установлено успешно и Вы с одного роутера видите другой (по внутренним впн адресам), значит дело в роутинге. Каждый роутер должен знать, какая сеть расположена за другим, иначе будет ситуация как у Вас - никто никого не видит )
Пример:
роутер1: впн адрес 10.8.0.1, сеть за ним 192.168.1.хх
роутер2: впн адрес 10.8.0.2, сеть за ним 192.168.2.хх
На первом роутере прописывается статик роут: route add 192.168.2.0 mask 255.255.255.0 gateway 10.8.0.2
На втором, аналогично, но наоборот )): route add 192.168.1.0 mask 255.255.255.0 gateway 10.8.0.1
Команды могут незначительно отличаться в зависимости от софта, скорее всего у Вас вообще будет графическая админка, а там что-то вроде "сеть", "маска", и "шлюз", в примере это соответствует первому, второму и третьему значению.
При условии, что все компьютеры в сетях имеют шлюз по умолчанию == внутреннему айпи своего роутера (х.х.1.1/х.х.2.1.), все должно заработать сразу после добавления роутов.
п.с. А прозрачности в мак-адресах, можно добиться опцией "proxy-arp" ;)