Как вариант:
1. Собрать id объектов с текущим user_id из objects_user
2. Получить объекты. WHERE IN(1,2,3)
3. Получить данные из inbox и, допустим, собрать в массив number => [inbox, inbox...]
4. Вывести.
Может есть варианты по лучше, но я бы сделал так.