Важно понимать, что докер демон - это сервер, и он работает по сети, т.е. может быть доступен с другой машины или из контейнера.
Самому дженкинсу докер не нужен (если не используется docker plugin для динамисеского создания агентов в контейнерах). Докер нужен агенту, потому что скорее всего вы хотите в итоге собрать докер образ.
Однако, и агенту сам докер не нужен, нужен только клиент докера, а докер-демон может быть в другом месте.
Кроме того, использовать мастер-ноду дженкинса это моветон. Это может помешать работе дженкинса. Лучше выделять отдельных агентов.
В вашем случае нужно сделать следующее: собрать докер образ агента, в котором помимо самого агента будет докер(клиент) и необходимые вам инструменты.
Далее запускаете этот образ с монтирования в него сокета докера, тогда докер-клиент внутри контейнера будет работать с докер-демоном на хосте.
Ну и далее подключаете этот агент к дженкинсу. Сам дженкинс тут может быть вообще без дополнительных инструментов, без докера и даже на другой машине, хотя проще его поднять тут же в докере.
Это не самая безопасная схема, есть недостатки.
Другой вариант - собрать образ можно через podman. Это "докер" без демона. Его легче запустить в контейнере. Опять же его надо установить в образ агента.
Ну или полноценный dind, да. Опять же в агенте.
Если не хотите а отдельный агент, то да, вам нужно сделать всё это с образом дженкинса и использовать мастер-ноду.