Не обязательно objective-c учить.
Базовый синтаксис языка до введения в UIKit я изучал по книге
Стивен Кочана "Программирование на Objective-C 2.0". Все достаточно хорошо и понятно изложено.
Для изучения UIKit для iOS7 я использовал две книги в таком порядке:
1.
iOS Programming: The Big Nerd Ranch Guide 4th Edition
2.
iOS7 by tutorials от raywenderlich.com 