Поле по которому происходит группировка image_url, поле которое агрегируется votes.value, а поле views ни там, ни там.
Нужно добавить поле views в секцию group by:
group by image_url, views , например так:
select views, image_url, (select avg(votes.value))
from images
inner join votes
on votes.image_id = images.id
group by views, image_url
order by views asc
Либо в секцию order by поставить поле image_url.
