Как вывести меню без циклов я не знаю, но для того, чтобы категории и подкатегории можно было сворачивать, могу посоветовать интересные модули:
https://github.com/dbushell/Nestable - он довольно простой и обеспечивает свёртывание.
https://github.com/RamonSmit/Nestable2 - доработка верхнего модуля с улучшеной возможностью ставить события.