К сожалению нет, компилировать приложения под iOS и OS X можно только через Xcode, который только под Mac, а это только ObjC и Swift.
Есть инструментарий которые позволяют писать на других языках под эти OS, в том числе они доступны и для Win, но, на сколько я понимаю, они все перегоняют в ObjC и компилировать результат нужно в Xcode или как-то так.

Лицензия разработчика (если вы о ней) нужна для того, чтобы готовое приложение выкинуть в AppStore или закинуть на iPhone, например, чтобы потестировать. Но в Xcode есть симуляторы платформ, для которых ненужна лицензия.

P.S. У меня была проблема с Mac'ом и я просто запускаю OS X через виртуальную машину - чуть чуть притормаживает, когда запускаю эти симуляторы. И да, в Xcode впринципе можно писать, помоему, любые 2D игрушки