guild является опциональным и имеет значение только если сообщение отправлено в канале гильдии. Судя по ошибке, как раз в вашем случае это поле имеет значение null, но вы все равно пытаетесь получить у него значение id. Фиксится проверкой if(message.guild !== null). Также, обращаю внимание на то, что событие message у Discord.Client является deprecated.