Все довольно просто!
Вам нужно, чтобы при любом скроле меню скрывалось или только тогда, когда содержимое меню уже не видно? Вот пример для второго варианта:
Берете и получаете координаты последнего элемента вашего сине-зеленого блока относительно текущей прокрутки....и.......
document.addEventListener("scroll", function(){
var elem = последний элемент в синем блоке....
if(elem.getBoundingClientRect().bottom<= 0){
//делаем что-то с синим блоком
}
});