У меня все работает через delete_message.
Предпологаю, что вы не узнали chat.id самого сообщения со стикером.
При отправки стикера возвращается отправленное сообщение в формате Message. Тогда можно немного дополнить ваш код.
sticker = bot.send_sticker(message.chat.id, "CAACAgIAAxkBAALcNl7HxarPBd0s7zwnd-KTCfJVJrrXAAJOAANZu_wlDevP2fnQeCoZBA")
bot.delete_message(sticker.chat.id, sticker.id)