Какая-то переменная / поле / аргумент имеет значение undefined - вместо ожидаемого.
Вы берете у него еще что-то и получаете ошибку.
Например:
chats[context.chatId].users[context.senderId]
Если chats[context.chatId] undefined, то у него нет никакого users.
