как уже писали выше- лодка квадратная или цилиндрическая, с колесами по бокам (у вас в наборе как раз есть пара мотор редукторов)
Севропривод по центру и ультразвуковой датчик на него- получаем радар.
ориентируясь на его показания можно заставить лодку не касаться стенок.
алгоритм движения придется забивать в код, тупо как набор команд "на север до стенки, поворот, на запад до стенки и т.д." поскольку на той схеме что у вас есть "правая рука" не подходит, вы перекресток по прямой должны пройти.
т.е. по ходу движения крутим севрой, если берег слишком близко даем команду на временное ускорение соответсвующего колеса (плыть будем слегка зигзагом но ничего).
периодически контролируем наличие препятствия впереди и если оно появилось на нужном расстоянии делаем поворот туда куда указано в "списке команд" и вновь вперед.
Разумеется как кораблик будет готов, проверить в ванной, сколько секунд работы движков требуется корытцу чтобы развернутся на 90 градусов, сколько чтоб разогнаться, сколько чтоб затормозить, сколько чтоб затормозить при обратном вращении колес. На основе этих данных закладывать параметры в код.