Если роутеры являются шлюзами по умолчанию для компов в своих сетях, то достаточно только на роутерах прописать маршруты до сети соседа.
Если же роутеры не шлюзы по умолчанию, то маршруты надо прописывать на всех компах шлюзом указывать свой роутер. И конечно, сами роутеры должны знать сети своего соседа.
Добавлять маршрут командой
route add --help
Печать таблицы маршрутизации:
route print