Чтобы найти читателей с последними взятыми книгами, нужно при помощи оконной функции row_number пронумеровать строки в пределах каждого читателя (задав партицию по айди читателя) в порядке убывания по дате taken_at. Из полученного результата взять строки, которые получили номера 1.
select * from
(select r.id as reader_id, r.first_name, r.last_name, b.id book_id, b.name, b.pub_date, row_number() over (partition by r.id order by l.taken_at desc) as rownum
from readers r
left join log_taking l on r.id = l.reader_id
left join books b on b.id = l.book_id
) a
where a.rownum = 1
PS: Связка left join выведет всех читателей, в независимости, брали они книги или нет. Просто join даст список читателей, которые брали книги хоть один раз.
PPS: Оконные функции доступны с MySQL версии 8.
Если версия 5, то
придется городить велосипед с пользовательскими переменными.
