В целом, в rest стараются делать такие ендпоинты, которые нужны приложению на клиентской стороне. Но, в данном случае я бы обратил внимание на то, что товаров в конкретной категории может быть очень много и вы будете делить их по 10 / 20 / 50 и т.д. При этом, информацию о самой категории логичнее получить один раз. Т. е., я бы поделил это на два запроса. И выглядеть это будет намного логичнее, когда вам где-то понадобиться получить только список товаров определённой категории.
