А вот и ответ
var $navbarLeft = $('#topnav3');
var $navbarRight = $('#topnav4');
$navbarLeft.on('show.bs.collapse', function () {
if ($navbarRight.hasClass('in')) {
$navbarRight.insertAfter($(this)).collapse('hide');
}
})
$navbarRight.on('show.bs.collapse', function () {
if ($navbarLeft.hasClass('in')) {
$navbarLeft.insertAfter($(this)).collapse('hide');
}
})