Всё верно, вы можете выводить средства в другой банк. Сейчас даже можно выводить сразу в рублях, но курс будет достаточно низкий. Если выводить в валюте, будет единоразовая комиссия $30, поэтому лучше считать, что выгодней. Зависит от сумм вывода.
Что касается легализации средств, тут немного сложнее. Поскольку у вас есть постоянное место работы, вам стоит оформиться как самозанятому и разобраться в том, как платить налоги и легализовывать средства.
Я, к примеру, оформлен как ИП и получаю средства на свой счет. До тех пор, пока сумма выведенных средств не превысит 6млн. рублей, банк не будет просить никаких документов. После превышения этих лимитов банк запросит несколько документов, которые легко получить у Upwork.