сравнить каждый элемент списка с отклонением
>>> pixel = [57, 35, 31]
>>> hp_color = [58, 36, 32]
>>> delta = 2

>>> if False in [_ for _ in map(lambda x,y: abs(x-y) < delta, pixel, hp_color) if not _]:
... print('Цвета отличаются')
... else:
... print('Цвета совпадают')
...
Цвета совпадают
>>>