Предлагаю схему со своей системой маяков. Вдоль двух перпендикулярных стен проложить провода- антенны. На каждый провод свой генератор со своейчастотой. Двумя амплитудными детекторами определять наведенное напряжение в приемной антенне. По мощности каждой амплитуды высчитывать удаление.
Или решить обратную задачу. Камера сверху снимает всех роботов и передает ( ИК, радио, звук) пакет с координатами всех роботов.