Александр Иванов

Возможно для вашей цели достаточно будет пересобрать ядро с CONFIG_PREEMPT_RT,
а нет - добавить соответствующий патч. По нашим пробам вышло очень даже неплохо.
PS. Вот тут вроде собрали для малинки: https://emlid.com/raspberry-pi-real-time-kernel/