Есть скрипты, который просчитывают высоту и после Npx добавляют класс к примеру menu-fixed, если я правильно понял из выше изложенного.
jQuery(function($) {
$(window).scroll(function(){
if($(this).scrollTop()>185){
$('div.header-menu').addClass('fixed-on');
}
else if ($(this).scrollTop()<185){
$('div.header-menu').removeClass('fixed-on');
}
});
});
Добавляете transition для меню и если хотите эффекты для перехода, а к fixed-one {position:fixed;top:0;}