Да, можно и нужно, в данном случае, обойтись одним сервером. В настойках Botfather вы указываете адрес скрипта, по которому бот дёргает ваш сервер при получении сообщений. Скрипт принимает данные от бота, обрабатывает и возвращает боту ответ. Изучайте Telegram API.
