Decadal

сделает документацию вместо вас? О, я тоже когда-то думал, что такой инструмент есть.
Но, знаете ли, сваггер не может понять, какие именно вы параметры обрабатываете, какие ожидаете, и какая у них валидация. Поэтому вы можете подключить сваггер, а потом написать аннотации, по которым будет построена схема. Всё придётся писать руками.
Может быть, для каких-то более строгих языков типа Java это возможно. Но для нашего php все руками.

$qb = $this->createQueryBuilder('room')
            ->join('room.doors', 'd')  
        return $qb->getQuery()->getResult();

в чем собственно проблема?
В сущности Room должна быть описана связь с сущностью Door.
Поле должно называться doors
тип связи - один ко многим
тип самого поля - Collection

вот вам пример:

/**
     * @var \Doctrine\Common\Collections\Collection
     * @ORM\OneToMany(targetEntity="Applications\Entity\Offer", mappedBy="application", cascade={"persist"})
     */
    private $offers;

Это поле у сущности Application (заявка).
обращаемся: $application->getOffers();
у сущности Applications\Entity\Offer есть поле application:

/**
     * @ORM\ManyToOne(targetEntity="Applications\Entity\Application", inversedBy="offers")
     * @ORM\JoinColumn(name="application_id", referencedColumnName="id", nullable=true, onDelete="CASCADE")
     */
    private $application;

обращаемся: $offer->getApplication();

вы можете создать классы ошибок. И бросать исключения в тех или иных случаях, разделяя их по категориям "случившегося", а в контроллере можете навешивать обработчики на тот или иной тип исключений.

Вот пример из моего кода:

try {
    $results = $core->execute($coreConfig);
}
catch (BreakpointException $e) {
    throw $e;
}
catch (StrategiesException $e) {
    $this->mark("Expected error:".$e->getMessage());
    return $this->formattingResult(ProcessRecord::STATUS_ERROR,$e->getMessage());
}
catch (\Exception $e) {
    $this->mark("Unexpected error:".$e->getMessage()."[".$e->getFile()."] : ".$e->getLine());
    return $this->formattingResult(ProcessRecord::STATUS_UNEXPECTED_ERROR,$e->getMessage());
}

правда у меня это лежит в сервисе, но в принципе, зависит от логики работы.

Если у вас большое количество роутов, используйте yaml - так они будут собраны в одном месте и наглядны. Более простой и быстрый способ - аннотации, но они при большом количестве роутов могут путать.
Подробнее можно почитать здесь
а здесь посмотреть на английском
И документация