При отсутствии хотя бы с одной стороны статики (причем белой статики) без сторонних средств задача не имеет решения. В этом случае решение только так, как делает TW, AnyDesk иже с ними - берется некий центр, IP адрес которого известен и подключается к нему в обеих точках. Центр обеспечивает маршрутизацию.
Арендуете VPS, достаточно самый дишман, разворачиваете VPN, который поддерживают узлы, подключаетесь, вперед.