Мне было интересно, есть ли у кого-нибудь хороший опыт работы с SDK для Xamarin и что это может быть за SDK.
Всё просто. Его, по факту, нет.
Для работы с SIP есть некий
SipSorcery
А для работы с API Asterisk придётся писать что-то своё (и это ужасная боль)