Не

await client.send_message(message.channel, 'USD: ' + str(btc_price_usd) + ' | RUB: ' + str(btc_price_rub))

а
await channel.send()
Перед этим указать channel'у айдишник канала, куда должно отправляться сообщение, то есть:

channel = message.channel
await channel.send("Куприв")

Ну а вообще, зачем ты это сделал через on_message? Можно же создать функцию и ноль проблем:

async def btcprice(ctx):
    channel = ctx.channel
    print('[command]: btcprice ')
    btc_price_usd, btc_price_rub = get_btc_price()
    await channel.send('USD: ' + str(btc_price_usd) + ' | RUB: ' + str(btc_price_rub))