Во! Спасибо. Все не как не мог вспомнить как это называется (ИНС). Когда-то учебник по навигации ракет читал...
И зачем и как трансформировать вектор ускорения?
Не знаешь есть ли библиотеки для создания ИНС для android?
А разве в самом простейшем случае интеграл в дискретном виде не как mean вычисляется?