BoShurik

Вы можете подтягивать зависимости из директории:
https://getcomposer.org/doc/05-repositories.md#path
Единственное, после разработки этот параметр придется убрать, чтобы на проде зависимость подтягивалась из гита

Как вариант использовать preffered-install

"config": {
    "preferred-install": {
        "my/lib": "source"
    }
},

Т.о. в директории venodr/my/lib будет содержаться git репозиторий и можно будет делать коммиты прямо от туда.

Лично я остановился на костыльном варианте :) Просто делаю папку venodr/my/lib - симлинком на директорию, в которой лежит проект с этой либой. Что-то вроде первого вариант, но не надо будет подчищать за собой composer.json. В итоге получается так:

• веду разработку библиотеки в отдельной директории/проекте
  
• делаю симлинк директории в вендор и проверяю работу в приложениях
  
• если все ок, тегаю релиз
  
• удаляю симлинк (не обязательно, но тогда в проекте библиотеки git будет в статусе detached head, что не критично)
  
• делаю composer update
  

Используйте стандартные форк и пул-реквесты.
Композер клонирует репозитории для удобного их обновления. С ними можно работать локально, но запушить ничего не получится.