Как скачать аудио сообщение от пользователя в телеграм боте?

file_id не берется, судя по всему. На java file_id получается так: update.getMessage().getVoice().getFileId(), у вас будет что-то подобное.
Попробуйте вручную открыть "https://api.telegram.org/bot" + botToken + "/getFile?file_id=" + file_id в браузере.

Какой софт использовать для reverse proxy на VPS?

Aves, я же написал, что это не http, там нет заголовков. Haproxy может иначе передать IP или не указывать свой при передаче?