Ap3o

data = {
    'type': 'message_new',
    'object' : '...'
}

if 'action' in data:
    ...
else:
    ...

P.S. У вас в примерах не JSON, а словари. Во втором случае ещё и не валидный словарь.

так
'action' in json.loads(<строка с json>)

>>> a = '{"type": "message_new", "object": null}'
>>> b = '{"type": "message_new", "object": null, "action":{"type": null}}'
>>> 'action' in json.loads(a)
False
>>> 'action' in json.loads(b)
True