Хорошо бы пересмотреть логику программы! Первое на что обратить внимание -
if удар1 == False:
print("up")
turtle.forward(20)
удар1 - переменная, разрешающая движение!
а удар2, удар3, удар4 - тоже нужно проверить
как то так..
if (удар1 == False) and (удар2 == False) and (удар3 == False) and (удар4 == False):
А потом разобраться с логикой
if turtle.position()[0] >= 220:
..
elif turtle.position()[0] <= -220:
..
elif turtle.position()[1] <= -220:
..
elif turtle.position()[1] >= 220:
посмотреть какие значения принимает turtle.position()[0] и turtle.position()[1] ( координаты черепашки) минимальные и максимальные и тд.