DNS - задайте камере публичные, например от гугл.
Шлюз на камере - IP вашей ubuntu
net.ipv4.ip_forward=1 - отлично что уже включили
маскард -
укажите только интерфейс
iptables -t nat -A POSTROUTING -o eth0 -j MASQUERADE - где eth0 - Ваш интерфейс модема
Все, должно работать.
Чтобы настройки фаерволла сохранялись - либо использовать и разобраться с iptables-save, либо скрипт SH в автозагрузку. примерно такой -
#Firewall
sleep 25
set -x
PATH=/usr/sbin:/sbin:/usr/bin:/bin
systemctl disable ufw;
systemctl stop ufw;
iptables -t nat -A POSTROUTING -o eth0 -j MASQUERADE;