В методе edit_message_text надо указывать id чата chat_id и id сообщения message_id.
Попробуй так:

bot.edit_message_text(chat_id=message.chat.id, message_id=message.message_id, text="тру-ту-ту", reply_markup=key )

Я в таких случаях делаю две разные кнопки, например: "Вернуться назад", "Назад".
Вернуться назад ведет в главное меню.
Назад в подменю.

Но на вопрос подписался, действительно интересно, как грамотно делать такие вещи, если иерархия большая будет, то изысканнее сделать так, как у вас планируется.